Não se sabe exatamente quando as pessoas começaram a tomar banho por prazer, por objetivos medicinais, por motivos religiosos ou por finalidades terapêuticas. Mas, apesar disso, há provas de que o homem pré-histórico fazia construções especiais para se banhar. Há registros de que as pessoas já se banhavam no mar, nos rios, nos lagos e nas fontes.
Na maioria das culturas antigas, praticamente tudo o que se fazia tinha uma divindade que lhe seria propícia. Muitas vezes, ela também estava associada à medicina e à saúde.
No Egito antigo, Thot, o deus da sabedoria, da escrita e da medicina, era considerado a melhor divindade para cuidar da pessoa que tomava banho. Depois dele, vinha Bes - o senhor da Chalana, uma pequena embarcação com fundo achatado, o deus do casamento, que cuidava do parto e do banho das crianças e mulheres.
Os gregos antigos invocavam a proteção de Hera, a mulher de Zeus, durante o banho. Hera também era conhecida como grande Deusa Juno e que denominou o nome do mês de junho (junanius, em romano), e deusa do matrimônio, da honra aos compromissos. Mais tarde, ela teve a companhia de Asclépio, o deus da saúde, e de sua filha Higéia (da qual vem a palavra higiene). Nos templos curativos de Asclépio, o banho era considerado parte essencial de tratamentos de saúde.
Os romanos consideravam Minerva, a deusa do comércio, da educação e do vigor, especialmente bem dotada para cuidar do banho. Fortuna, a deusa do destino, também era representada nas casas de banho, para proteger as pessoas quando estavam mais vulneráveis. Além disso, havia incontáveis ninfas e espíritos associados a fontes e poços locais, venerados como guardiães do banho.
Para o hindu, banha-se no sagrado rio Ganges para purificação. Já o reverendo Charles Wesley, um dos fundadores da igreja metodista, disse que "o limpo está perto do divino". Agurueda, o sistema tradicional da medicina hindu, floresceu com base na sabedoria das culturas mais antigas. O uso do banho era considerado de extrema importância nessa forma de medicina.
Nas regiões de Cnossos e Creta, nas casas de famílias ricas, banheiras de argila eram utilizadas para uso pessoal - eram muito parecidas com as nossas modernas banheiras destinadas à completa imersão do corpo.
Também os gregos tomavam banhos por prazer ou para ter uma vida saudável. Os médicos louvavam as virtudes dos diferentes tipos de banho e aconselhavam o uso de óleos na água para untar o corpo antes de as pessoas se secarem.
No século I a C., um médico grego, Asclepíades de Bítinia, conquistou a grande fama em Roma, onde fundou a escola metódica de medicina. Era a favor do uso de remédios com efeitos opostos aos sintomas da doença, assim como dietas generosas, muitos exercícios e banhos. É provável que esse médico tenha sido o grande responsável pela introdução do ideal romano de banhos freqüentes e, indiretamente, pelo entusiasmo com que os romanos construíram seus banhos públicos perto de fontes e poços de água medicinais.
À medida que o império romano foi conquistando a Europa, foram construídas estações de águas em Aix-le-Bains e Vinchy na França - chamadas de "Aquae gratianae" e "Aquae calidae" respectivamente - e em Wiesbaden e "Baden Baden", na Alemanha, de "Acquae mattiacae" e "Aurelia aquensis". Em Bath, na Inglaterra, eram chamadas de "Acquae sulis".